参考文献
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2.
下面育心的回答
3.由 2 维影像建立 3 维模型》 《计算机视觉中的多视几何》
4.
5.高博的《视觉SLAM 十四讲》
6.
7.
8.
9.
以下介绍的为单目相机的三维重建
三维重建包含三个方面，基于SFM的运动恢复结构，基于Deep learning的深度估计和结构重建，以及基于RGB-D深度摄像头的三维重建。
1.传统方法的三维重建
SfM（Structure from Motion）
增量式、全局式、混合式、层次式
代码实例可以参考上面的链接
2.深度学习方法的三维重建
深度估计、3D形状重建
3.发展趋势
结合深度学习、多传感器融合
4.问题
1、尽管SfM在计算机视觉取得显著成果并应用，但是大多数SfM和基于周围环境是静止这一假设，既相机是运动的，但是目标是静止的。当面对移动物体时，整体系统重建效果显著降低。
2、传统SfM基于目标为刚体的假设。
3、SfM但是多视觉几何和SfM是进入三维世界的大门，基础应用永不过时
