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专利名称：面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法专利类型：发明专利发明人：简琤峰,卢涛
申请号：CN201911215497.8申请日：20191202公开号：CN110986981A公开日：20200410
摘要：本发明涉及面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，以前一次路径规划的路径拓宽为障碍区域O，路径规划得，当与O没有交点时可以通行，否则将与O在x轴上的投影值从小到大排列并取判断区间，将内和前一次路径的所有点的横坐标的值在区间内的点分别存储于集合和中，中两端的点连接得到线段、扩展得Oi，以集合中的点与Oi位置判断，存在交叉则淘汰路径。本发明将前一次规划的路径拓宽，变成由若干矩形组成的近似宽曲线为障碍物O，下一机器人路径规划时必须与O无交点。本发明可有效保护可通行区域，为后续机器人的路径规划提供了更有利的可行区域，保证了后续机器人在路径规划上的优势。
申请人：浙江工业大学
地址：310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号
国籍：CN
代理机构：杭州赛科专利代理事务所(普通合伙)
代理人：郭薇
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